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2010年1月29日 (金)

上達法を探る 05

020405t 今回から判断能力の話に入っていきます。

おさらい

サーマルグライダーの本質は、見えない空気の機微を能動的に探って読み解き、それを利用することにあります。グライダーはそのための道具です。

サーマルが見えないことは始めたばかりの人を大いに苦しめる要素です。しかし、見えないということは、そのうちに苦ではなくなります。見えないものを自在に利用する楽しさの要素になりうるわけです。

さて、02回で書いたようにサーマルグライダーで言うところの能力は大きく判断能力と操作能力に分かれます。
判断能力は「いつどこでどのように」機体を動かすか、を判断する能力です。

良い判断基準の形成が目標

それでは判断能力について練習のしかたを考えましょう。
判断能力を向上させるというのは、すなわち自分の中に実践に耐える判断基準を持つということです。
フィールドでよく聞く「そこサーマルだ」とか「ウェーブかな」などという結論は、その人が状況と機体から送られるビジュアルな合図を自分の判断基準にあてはめて得られたものです。
この判断基準を形成し、洗練していこうというわけです。

そのために私が考える練習の指針は、A.基本的原理を理解すること、そしてB.経験を正しく分析し、その結果を蓄積することを通じて、最終的に良い判断基準を形成しようというものです。

言葉が難しくなりましたので簡単にします。

A「基本的原理の理解」は、機体と気象の双方についてです。講学上の知識ではなく実践レベルで体感するために要求されるものですから、素人レベルでも間違ってさえいなければOKだと思います。そして、科学的原理のうち、機体自体に関する部分はすでに製品自体や説明書にかなり織り込まれています。したがって必ずしも全て理解しなくてもいいのですが、自作を目指す人は勉強することが必要でしょう。

B「経験の正しい分析とその結果の蓄積」は、最後の良い判断基準を作るという点が到達点になることを念頭に置いておきます。

現在の状況を判断基準に当てはめて瞬間的に判断し、行動に移すことができるようになるればいいわけです。トンビはこれを無意識に行うのでしょうが、この営みを知的に行わなければいけないのが、人間の飛ばすサーマルグライダーです。

判断基準はいいものをたくさん持っているほど有利ということになります。
この判断基準というのは、サーマルを見分けるレンズのようなものです。なぜレンズにたとえたかというと、01回で書いた「合図」を見て読み解くことが必要だからです。そしてこの判断基準=レンズは、知識の正しさと経験の正しい分析・蓄積によって形作られ、磨かれます。上手な人はレンズの解像度が高いのと同じなわけです(「サーマルが見えるメガネ」などとよく冗談で言われますね)。

二つの要素のうちBの要素が練習の上で特に大事な本質だということを認識してください。Bの要素は必ず自力で一定の量をこなすことが必要なので、ここで差がついていきます。

ではについてもう少し詳しく分析して話をします。
①「経験の正しい分析」と、②「分析結果の蓄積」、これがBの内容です。

元になる素材は「経験」です。この素材をどう料理するかが大事なわけです。
まず、この料理の素材をとにかくたくさん用意してください。他人のフライトを見ることも経験に含めて良いでしょう。
ただし、経験は時間を費やすだけでは足りません。後で分析できるように、素直な(思い込みを排した)目でよく(ただし広い視野で)観察してください。そのとき、間違った知識が入っていると経験にバイアスがかかってしまいますから要注意です。

経験を増やすには、今までやっていなかった飛ばし方も試してください。先述したように機体に出来ることを把握することは重要ですし、また無駄なことを無駄と実感することも重要な経験だと思います。

 さて、ではまず得た経験の分析について説明します。
経験といっても生の素材だけでは何も得られませんから、これを01回で書いた「合図」の観点からよく見直します。これが分析です。この作業は現場でもフライト中に、あるいはフライト後にしますし、家に帰ってからもします。最終的にその場でできるようになることが目標です。
たとえばあの挙動は、あの舵の効きの変化はなんだったのか?あの風向きの変化や体感気温の変化はなんだったのか?これをできるだけ分析して、知識に照らしあわせます。そして、自分で挙動の「理由」を想像してみてください。このとき、気象の知識をベースに想像します。
「あの動きは、上昇気流周辺に生じるという乱流によるものだったのかもしれない。」とか、「あそこで上昇気流から外れたらしい。」「風が止まって暖かく感じたのは自分のいる場所でサーマルが発生したときだったのかも」とか。
もしもフライト中に判断できたら、その場で、あるいは次のフライトでその判断をたよりに行動に移してみてください。その行動の結果もまた、さらに分析の対象になる経験となるわけです。「どうも今の判断は間違っていたようだ。」あるいは「さっきの考えは正しかったらしい。」という具合に。

また、他人から直接聞いて得た判断基準がうまく使えるかどうか、これもまた経験です。

※このとき、わからないことは無理に結論づけず、謙虚に保留して(ただの経験という素材のままにして)おいてください。また、自分の結論が間違っていることも多いので、思い込みを捨てて常に謙虚に修正する心構えが必要です。簡単に、あるいはたった一つの理由によって結論付けられる現象は多くはないのです。

 このようにして得た多くの経験がサーマルを見るレンズを形成し、磨いていきます。わからなくて保留したことも、いずれ他の経験をヒントに解かれていくでしょう。

こうして実際にあなたの中に形作られた判断基準は、簡単には言い表せないものになっていくでしょう。すると「テールが上がっていればサーマル」のようなよく言われる判断基準は、万能ではないということがわかるはずです(例えば機体が真上にいるときには使えません)。一言で語られる判断基準は、一定の条件下という限定付きで参考になる指標にすぎないということです。
もちろん、よく言われる指標はもっとも体感しやすいものでしょうから、重視してもらって構いません。しかし、それが全てではないし実際飛ばす条件に合致するとは限らないということを良く認識してください。

今回はここまでにしておきます。

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2010年1月23日 (土)

Alula-evo

Alula1023a

米Dream-Flight社の無尾翼DLG、Alula-evo です。

説明書を読んでいて設計思想に共感するものがあったので、ほぼストレートに組みました。その上で、量産上妥協したと思われる部分を補うべくミニマムなチューニングを加えてみました。

Alula1023b

素材はモールド加工されたArcelです。
この素材は溶剤に侵されませんので、普通の瞬間接着剤や塗料を用いることが出来ます。

製作は極めて容易で、そのまま組むだけなら3時間かかるかどうかでしょう。
しかし箱から出した表面には発泡機にありがちな小さな突起が山ほどあります。これをカッターの刃でざっと落として、サンディングボード(テトラの白い面)で軽く研いで仕上げました。サンディングは突起の取り残しをならす程度にとどめましょう。

なお、主翼と胴体の結合部のバリはきれいに落とすよう努めてください。

サーボは厚みが10ミリ以下のものなら出っ張りません。

普通の(低粘度)瞬間が使えますが、木とちがってほとんど染みこみませんので油断すると余った接着剤が垂れます。カーペットの上などで作業する場合はご注意ください。
なお主尾翼は接着しました。

主翼に埋め込むカーボンフラットは、安全上一応翼端側断面を丸くやすっておくといいでしょう。

Alula1023c エレボンにはギャップシール(前側をジグザグ加工)をしました。
搭載したデジタルサーボがはみ出ていますので、ここも大きくカバーしました。
スパー材を埋めた溝などにもテープを貼ります。

Alula1023d Alula1023f

クラフトるうむ式?のエアログリップを設置しました。
キットには滑り止め用の糊付きサンドペーパー?が付属しますが、痛いので…
私の場合、動画で良くある方式とはちがって親指を下にして持ちます。このグリップに人差し指と中指をかけます。
2枚目の写真では上面に貼られたジグザグのタービュレーターテープが見えます。
失速時の挙動はいいのですがどうにも低速飛行時の気流の剥離感が気になって貼りました。
改善したような気もしないではありません。

Alula1023h Alula1023i

下面の写真です。
フライトしていて気になった旋回初動の滑りを緩和するため、性能低下を省みずエルロン端にドラッグラダーを設けました。
こっちは効果が体感できて快適です。スチレンペーパーなのでいつ千切れるか不安ですが、千切れたらもっと強度のあるものにします。

Alula1023e メカです。電池は250mAhのNiMH。
受信機はサンワ2.4GHz・7chのケース剥き(※自己責任で)。
この受信機は昇圧回路を内蔵しているということで、リポ1セルで離してもサーボ動作には問題ありません。今回はNiMH4セルなので関係ないですが。

重量は193g。ヘビー級です。
サーボが推奨品よりも2コで10g重いのでまあしかたないですね。

<フライト>

重心は確実に合わせてください(重心位置を示す凹みがあります)。
舵角もエレベータとエルロンの舵角を守ってください。
無尾翼の特性上、ダウンが極端に効くように感じられます。ダウンにはエクスポネンシャルを入れるといいでしょう。
エルロンのディファレンシャルは最初は同量とし、挙動を見て調整してください。

ランチは力を入れていくと舵が風圧に負けてたわむせいかピッチダウンします。
通常型機のつもりでフルパワーの8割で投げると、一瞬地面に接触しました。
そこでほぼ真上に投げるランチフォームを練習して、現在は問題なく投げられています。
ただしフルパワーにはほど遠いですが。

回転無しで40秒前後、回転して投げた場合+5秒ほど浮きます。
ランチは30m中盤でしょうか。上述の理由でフルパワーはかけられません。
90cmクラスのミニSAL機との勝負には勝てそうにありません。
しかし楽しい機体です。ワンメイクの滞空競争がおもしろそうです。
残念ながら平地で飛ばす場合、風にはあまり強くありません。

サーマル旋回は上述したようにデフォルトでは初動で滑ります(アドバースヨー)。
傾けたまま通常の機体より少し長く待って、滑りが消えてからエレベータを引くようにするといいでしょう。
このようにしないとピッチングを招きます。
私はドラッグラダーを取り付けましたので、エルロンについてはほぼ通常の機体の感覚で操舵できるようになりました。

前進翼のおかげで危険な翼端失速にはまず入りません(重心を守った場合)。
旋回中の失速でも、不意に翼端がコロッと落ちる心配はありません。
あまり上を向けずに失速に入った場合はマッシュという挙動に入ります。
ピッチがぱたぱたと瞬間的な失速~回復を繰り返すのです。慣れればこの挙動をパス角調整に使えます。
しかし派手に頭上げしてから失速に入った場合、機首が真下を超えて背面方向まで向こうとすることがありますので注意してください。

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しばらくお待ち下さい

思わぬ作業依頼などに時間を取られ、「上達法を探る」の原稿の準備ができていません。
元になる文章はあるのですが、これはジャベリン時代に書いたものなので連載では書き直しに近い修正をして載せています。

再開は来週以降になりそうです。

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2010年1月16日 (土)

最近見つけたもの

★FES(フロント・エレクトリック・サステナー)
RCグライダー関係者なら見た瞬間わかるものです。

http://www.front-electric-sustainer.com/

これ、ノーズフックとは同居できるんでしょうか。
それともウィンチで運用するんでしょうか。

安全性にもやや疑問。
ベリーフックに索を付けてるときに突然回り始めたらと思うと、恐ろしいです。
電動ではやっぱりペラは完全格納してほしい気がします。

★コスモテックさんのウェブサイトを発見。開設したばかり?
http://www.ep-cosmotech.com/

★オープンクラスグライダーの映像

ビンダーEB28(ASH25を母体とする28mスパンのグライダー)
http://www.youtube.com/watch?v=rR5qEGLsZQE

ASW22BLのトリプルローパス
http://www.youtube.com/watch?v=qqlGip0ff7s
この動画は現在世界最高と言われるポーランドのレーサーパイロット、セバスチャン・カワ氏がアップロードしたものです。
同氏のアップした動画はすばらしいものが多いので、実機に興味のある方はぜひ他の動画もご覧ください。Diana2の格好良さも堪能できますよ。

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2010年1月11日 (月)

これは楽しい

Multiplex Fox DLG

後日補足:エレベータサーボはWaypoint W038に換装しました。

Fox001 模型屋さんの天井にぶらさがっていたマルチプレックスのFOXをついつい購入してしまいました。
買ったはいいがこんなものどうする気だ。知り合いの子供にあげようかな…などと考えていました。

主尾翼を差し込んで部屋の中で投げてみると、意外に滑空する?ようにも見えるではありませんか。

そこで、形状をDLG風にでっちあげ、手持ちのメカを積んでみました。
重量は60.2g。

ちょっとした広場で投げてみたところ、これが楽しい。

性能的にはどうと言うことはないのですが、ちゃんとDLGしています。
ちょっと風があっても飛びますし、土手のリフトによく反応します。なにより壊れる気がしないのがいいです。

Fox002 垂直尾翼を最後尾に移動しました。
水平尾翼から下の部分は残し、整形して尾翼台座として残します。
胴体最後部に穴を開け、そこに垂直尾翼を差し込みます。
主尾翼とも補強は入れていません。

Fox006Fox004 胴体と尾翼を接いだところにはグラスを貼ります。
接着は全部瞬間です。
水平尾翼と台座の間もグラスを貼ってください

垂直尾翼の前半下側のフィンは胴体内部を削ったときに出た部材で作ります。他の素材を使わないのが今回の方針。

エレベータのリンケージはナイフで胴体にスジを掘り、そこにポリイミドチューブを埋めています。
ポリイミドチューブにはステンレス線を通しておいて、ベニヤ板などを使い、ラインがまっすぐになるように押し込みます。
押し込んだ後、できるだけこのスジを閉じて接着します。強度が必要に見える部分はマイクログラスを貼ってください。

Fox005 エルロン&エレベータです。ラダー機も考えましたが、上反角を増やす必要があるのでやめました。
ヒンジはスキンヒンジ。ヒンジラインを皮一枚残します。
胴体下のオーロラシールの中に電池(リポ1セル200mAh)が入っています(この穴はもう少し前方でも良かったです)。

エルロンリンケージはマイクロカーボンパイプ+ステンレス(いずれもクラフトるうむで入手)。
これも胴体に筋を掘って埋め込みます。
この筋はサーボホーンに向かって掘るため深くなります。パイプを埋めた後、スジを閉じて瞬間で接着し、さらに表面にマイクログラスを貼ります。

Fox008メカルームです。
最初に主翼が入るスロットの中ほどまで、胴体を縦割りにします。
胴体をぐいっと押し広げながらメカルームを掘り、胴体を接着し直します。要所をマイクログラスでつないでください。
掘った残りを垂直尾翼のフィンにしますので、細切れに掘らないように注意してください。フィンはバルサとかにしちゃってもいいんですけど、せっかくなら素材を生かしたいです。
手元に余ってた72MHzの4ch受信機。サーボもエルロンとラダーで違います。エルロンはTS1002、エレベータはブルーアローの2.5gのものをコネクタを改造して搭載。メカは軽ければなんでもいいでしょう。
リポ1セルの場合は対応受信機と速いサーボを使ってください。

主翼は接着しました。

実作業時間は2時間半ぐらいで完成。

重心は電動で飛ばしてる人(20㎜とからしいです)に比べると思い切り後ろです。
希望があれば詳細な位置と舵角など計ります。
不都合なかったので、重量以外なにも計測していません。
重心は今よりもう少しだけ前がいいかな?

回らないアンダーハンドスローで20m?ほど上がります。
軽すぎて、回って思い切り投げてもあまり上がりません。

がんばれば30秒ぐらい飛びます。
スロープではよく浮きます。運動性はサーボにも依存しますがロールは速いです。

滑空性能は…Alula Evoにはまず勝てません。
ただ、値段以上に楽しめると思いました。

主翼だけ使ってやや本格的なマイクロDLGを作ればAlula Evoに勝てそうですが 、余る部材がもったいないのでそこまでしなくてもいい気がしています。

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2010年1月 9日 (土)

上達法を探る 04

コメントへの返信が滞っています。申し訳ございません。Dsc00022
4回目です。

操作能力の補足をもう少し続けます。
なお先のメニューの練習ですが、高度に不安がある方はショックコードで揚げる機体などでおこなっていただいて構いません。

※ DLGはショックコードで揚げないように注意してください。DLGは主翼の曲げ剛性を重視されませんので、ショックコードで揚げるとわりと簡単に主翼が折れます。
※ 同様の理由から、超高速からいきなりフルアップを引くような過激な宙返りは危険です。

今回は旋回にまつわる錯覚について考察してみます。

風があるとき

無風時のサーマル旋回は丸くすることを目標とします。
※ 実際にはサーマルのコアを探しながら円を変形させますが、修正を行わないあいだはリズムよく一定の周回を行うことを目標にしてみましょう。

風が出てきたときは注意が必要です。

100107

風が吹いたとき、同じように旋回している機体を地上から見るとこんな感じになるはずです。
ポイントは機首が風上や風下に向き始めるときに速度の錯覚を起こしやすい点です。これも前回書いたピッチングを生む元になります。

錯覚は「機速」について生じます。見た目から完全な対気速度を知ることは出来ませんので、この錯覚は慣れても完全には消し去ることは難しいものです。そこで、チェックするポイントを変えてみましょう。

前回述べた「旋回の外側の翼端が走っているか」です。
風で流されようと、一定のバンクで速度を保って旋回を続けていれば、旋回の外側の翼端は同じように円を描いて走っていきます。
一周にかかる時間(=旋回のリズム)も変わらないはずです。
この翼端が走っているかどうかは、機速の指標にもなるのです。
繰り返しになりますが、旋回のときは外側の翼端を注意して見るようにしてみるといいでしょう。
ただし他のポイントも忘れずチェックしてください。

ところで私の場合、風の中での対気速度は、姿勢のほかは主に舵の効き具合から推測しています。
ただし舵の効き具合はサーマルや下降気流の中でも変わると思いますので注意が必要です。

向こう向きと手前向き

旋回についてもう一つ注意すべき点があります。

「自分から離れる方向」に機首が向くときと、「自分のいる方向」に機首が向くときに錯覚によってピッチングを生じやすいのです。

100108a具体的には、自分から離れる方向に向くときに上を向いて減速してしまう人が見受けられます。
また、こちらを向くときに下向きに加速してしまう傾向のある人がいます。
これは機体のいる高度の水平面を錯覚していることが原因だと思われます。

図で赤い面が(多くの人に見られる)錯覚の水平面になります。
図の機体が錯覚の水平面に沿って右旋回しようとすると機種上げになってしまうのです。

これを修正するには、風のない日に自分からまっすぐ遠ざかる機体を観察して、機体の腹の見え方をよく観察するといいでしょう。
また、自分からまっすぐ遠ざかる方向で機首下げになる(ダイブする)ことを恐れる人がいるようです。これもまた「向こう向きで機種上げ」を引き起こす原因かも知れません。
少し高い高度で意図してやってみるなどするのもいいでしょう。

短くなりましたが今回はこの辺で。
次回は判断能力の話に入ってみましょう。

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2010年1月 5日 (火)

上達法を探る 03

P1010008 さて3回目です。

目標とする操作能力とそのための練習については一応前回で終わりです。
しかし前回書いた以上の技量が不要というわけではありません。
各自でさらに上を目指した方がいいでしょう。

今回は、前回書いたことの行間を埋めるための私なりの方法を挙げてみます。
練習の参考にしてください。

きれいな旋回のコツ

前回挙げたメニューは「サーマルグライダーを飛ばす上でこの程度は出来た方が楽しめる」、という観点から選んだものです。
具体的には、全体を通して滑らかに操縦ができることと、きれいなサーマル旋回ができることが主眼に置かれています。
メニューをこなせば、それなりにきれいな飛行が出来るようになるはずです。

さて、きれいな旋回の要素は①ピッチングが少ないことと、②一定の旋回速度で回れることだと思っています。
このための練習という観点からメニューを少し補ってみましょう。

①のピッチングを減らす練習は、先述した切り返しや急旋回の維持です。
背面飛行の練習もこれを助けます。
緩旋回ではピッチング癖があってもちょこちょこ修正できるのですが、急旋回ではそうはいきません。修正するいとまを与えませんので、癖が大きく現れるはずです。
急旋回を練習することで、ピッチング癖を元から断つことができるはずです。
つまりそもそもピッチングを起こさないための予防的エレベータ操作ができるようになる、ということです。

もう少し詳しく見ていきましょう。ピッチングの原因はエレベータ操作がうまくいっていないことにあります。
これには、今まで見た限り二つのタイプがあります。

(1)旋回開始時のエレベータアップが大きいまたは早い、あるいはその両方
(2)旋回途中の微調整が遅いまたは大きい、あるいはその両方
これらへの対処を考えていきましょう。

(1) まず(1)のタイプへの対処です(以下、進行方向を12時、旋回を右方向とします)。
このタイプは旋回初動(右旋回で12時~2時方向)でわずかに頭上げを起こし、機首を下げながら6時方向を向いていくことが多いようです。これがさらに次のピッチングを誘発します。
具体的には風上に向いていく旋回で頭を上げていきます。

さて、旋回時は機首を上げる方向の動作が伴うためにアップが必要になるわけですが、この観念にとらわれているせいか、旋回開始(エルロンを切る)と同時にアップを打つ人が見られるようです。
この同時に打ってしまうというのが間違いです。

旋回時のアップはエルロンを打ったあと機体が傾いて、旋回の外側の主翼端(右旋回なら左翼端)がすーっと円を描いて走り始めてから、少しずつ打ちます。
逆に、旋回を止めるときは主翼の傾きが減じるのに合わせて少しずつエレベータを抜きます。旋回時の速度によっては、主翼が水平になるときにわずかにダウンを補うこともあります。

※この旋回の外側の主翼が走っているかどうか、は良い指標になりますので、観察する癖をつけるといいでしょう。ラダーの操作にも適用できますし、ほとんどのグライダーに通用します。
※旋回の初動・停止時のエレベータの練習は旋回切り返しで行います。

(2) このタイプではまずハードウェアを疑います。
エレベータサーボが遅いことが大舵を導き、ピッチングを生むことがよくあるのです。
たとえばD47をリポ1セルでエレベータに使うと、容認しがたい遅さになってしまいます。
エレベータにはできれば速い、良いサーボを入れてやってください(同サーボは他の舵に使う分にはほとんど問題ありません)。

もうひとつ、舵の「残り」もできるだけなくしておきます。
以上はハードウェアの準備です。

操縦者に目を移すと、親指の第一関節を曲げることでエレベータ操作をする人に大舵を使う癖が見られることがあります。
たとえば私の場合は通常範囲の操作では指を曲げず、手ごと引いて操作を行います。
このあたりは修正が難しいかも知れませんので、各自で、または誰かに見てもらってピッチングの詳しい原因を追及してみてください。

それ以外の原因でピッチングが大きいと思われる場合は、背面飛行の練習を先行させてみてください。

原因がわからない場合もメニューをこなすうちに知らず知らず直ってしまうことが多いようです。考え込まずに前に進むほうが有益です。
より高度な課題を練習するうちに前の課題は出来てるようになっていた、というのは良くあることです。

操作能力の話はもう少し続く予定です。

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2010年1月 1日 (金)

あけましておめでとうございます

旧年中はお世話になりました。
今年もよろしくお願いいたします。

100101a 瀬戸内の離島からの初日の出です。
気温は-2℃。強風。

恒例の初日の出釣りです。
条件が悪いので中止を提案したのですが、絶対に受け入れようとしないありがたーい友人とともに島に渡りました。

はたして零下の強風。顔が痛いぐらいです。
しかも海藻が多く、凍える手で仕掛けの交換を多く強いられました。
釣りにならず、さっさと引き上げて温泉に逃げ込みました。

100101b 上の画像の20分ほど前、反対方向の空を写した写真です。
沈み行く満月です。

寒かったですが、美しい月と日の出を拝めたことは幸いでした。

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